计算机图形学

参考：
无所不能的矩阵 - 三维图形变换

旋转矩阵

齐次坐标
将一个二维坐标（x,y）通过一个三维向量表示，并且简单的将第三维设置为1,在用一个3*3的矩阵来做变换，并且将平移量写在矩阵的第三列，其展开之后恰巧为代数表示的平移公式，这种给向量再添加一个维度的技巧，叫做齐次坐标（Homogeneous Coordinates）


3d的旋转矩阵

rodrigues 旋转公式

引出四元数